Este comportamiento es correcto, y tiene que ver en como son procesadas las instrucciones de Arduino.
Cada instrucción es procesada en forma secuencial, es decir que atiendo una instrucción y cuando termino de ejecutarla paso a la siguiente.
Ejemplo, cuando ejecuto un delay(), espero a que termine de ejecutarse para atender la siguiente instrucción. Como tenes el código envías los 2 trig y después querés medir los dos pulsos en forma simultanea. El arduino va a medir el primer pulso, y desp va a medir el segundo, pero a nivel físico ya llegaron los dos y el segundo no lo mediste.
Revisa que cambio tenes que hacer en el código y podes analizar si este cambio te cambia en el funcionamiento del robot para esquivar objetos o no es apreciable el error de medición.
Saludos
Seba