Buenas,
Si, el sistema móvil te conviene tomarlo que gire solidario a la calesita. En la solución se toma un sistema fijo {i,j,k} y uno móvil {i’,j’,k}, tomando i’ radial saliente y j’ perpendicular a i’ apuntando en el sentido de giro (similar a cómo se definen e_rho y e_phi en cilíndricas). Entonces la velocidad la podes calcular derivando la posición o aplicando el teorema de Roverbal.
Cualquier otra consulta a las órdenes,
Juan