La lista contiene a undefined como primer elemento, pero el segundo elemento es un par de booleanos. Entonces inferimos que la ocurrencia de undefined en la expresión va a tener tipo (Bool, Bool) -porque las listas son homogeneas-.
En ese sentido es que undefined es un miembro de cualquier tipo. undefined es polimórfico, cualquier tipo tiene un habitante undefined, por eso la expresión del ejercicio compila. Las ocurrencias de expresiones polimórficas tienen tipo eventualmente más específico dependiendo del contexto, undefined no es la excepción.
Por último, no existe algo así como un tipo undefined.