//El archivo .cpp se encarga de implementar la lógica de las funciones

#include "movimientos.h"

//si en nuestro módulo usamos funciones de arduino como Serial,delay debemos incluir #include <Arduino.h>.
#include <Arduino.h> 


#include <udriver_pca9685_fing.h>
using namespace UDriver_PCA9685; 

///Servos
const I2CAddress ADDR = 0x6A;  // Lo requiere la librería.
PCA9685ServoController servo_ctrl(ADDR);  //Crea la variable “servo_ctrl” 
const pin_t PIN_SERVO = SV1;      // Pin donde se conecta el servo (cable naranja)



//Inicializa el módulo y la libería servo
void init_modulo_movimiento(){
  servo_ctrl.begin();   // Inicializa el controlador de servos  
}

void init_patas(){

  //Ejemplo de implementación
  servo_ctrl.move_servo(PIN_SERVO, 0);

}

void adelante(){

  //Ejemplo de implementación
  servo_ctrl.move_servo(PIN_SERVO, 20);

}

void atras(){

  //Ejemplo de implementación
  servo_ctrl.move_servo(PIN_SERVO, 50);

}

void girar_derecha(){

  //Ejemplo de implementación
  servo_ctrl.move_servo(PIN_SERVO, 100);

}

void girar_izquierda(){
  
  //Ejemplo de implementación
  servo_ctrl.move_servo(PIN_SERVO, 120);
  
}