#define instante 15     #define prendido 3
#define apagado 0       #define prendidoToco 4
#define espero2doBoton 1   #define alarma 5
#define pozo 2
char control;
char ticsBoton;     char toque;
char ticsLuz;       
char distInicial;   char estado;

void main(){                                                           
    //instalar int.
    enable();
    estado = apagado;
    tics = 0;
    control = 0;
    while(true){
        switch (estado)
        {
        case apagado:
            if ((IN(STATUS)&0x3)>=1){
                ticsBoton = 0;
                estado = espero2doBoton;
            }
            break;
        case espero2doBoton:
            if(ticsBoton>instante){
                estado = pozo;

            } 
            else if ((IN(STATUS)&0x3)==3){
                estado = prendido;
                control = control|1;
                OUT(CONTROL, control);
            }
            break;
        case pozo:
            if ((IN(STATUS)&0x3)==0){
                estado = apagado;
            }
            break;
        case prendido:
            if ((IN(STATUS)&0x3)<=2){
                estado = pozo;
                control = control & 0xFE;
                OUT(CONTROL, control);
            }
            else if (toque){
                estado = prendidoToco;
                toque = 0;
            }
            break;
        case prendidoToco:
            delta = abs(IN(DISTANCE)-distInicial);
            if (delta > TOL_MM){
                ticsLuz = 0;
                control = control | 2; //luz
                control = control | 8; //freno
                OUT(CONTROL, control); // prendo luz y freno
                estado = alarma;
            }
            break;
        case alarma:
            if (ticsLuz % 100 != 0){ // cada 1 seg
                control = control & 0xF7; // apago luz
                OUT(CONTROL, control);
            }
            else{
                control = control | 8; // prendo luz
                OUT(CONTROL, control);
            }
            if ((IN(STATUS)&0x3)<=2){
                estado = pozo;
                control = control && 0xF7; // apago freno
                control = control & 0xF7; // apago luz
                OUT(CONTROL, control);
            }
            break;
        }
    }
}

void int timer(){
    ticsLuz++;
    ticsBoton++;
}   
void int tope(){
    toque = 1;
    distInicial = IN(DISTANCE);
}