clear all; clc; close all;
%  Ajuste según Cohen-Coon
% tanque calefaccionado

pkg load control
s = tf('s');
t = 0:0.05:30;

% PROCESO
K1 = 1; tau1 = 5; K = 1; tau = 5; tita =  0.5;
p1 = K1/(tau1*s+1); p = K/(tau*s+1);
% uso aproximación de Padé de 2º orden
p2 = p*(1-tita/2*s+tita^2/12*s^2)/(1+tita/2*s+tita^2/12*s^2);

% TERMOCUPLA  TRANMITTER
Km = 0.32; taum = 0.1;
TT = Km/(taum*s+1);

% TRANSDUCTOR I/P
KIP = 1;

% VALVULA DE CONTROL
Kv = 1; tauv = 2;
CV = Kv/(tauv*s+1);

% CONTROLADOR PI
Kc = tau/tita/K*(0.9 + tita/12/tau);
tauI = tita*(30 + 3*tita/tau)/(9 + 20*tita/tau);
CON = Kc*(1+1/(tauI*s));

% bucle de control al aplicar escalón en set point
NUM = CON*KIP*CV*p2;
DEN = 1 + CON*KIP*CV*p2*TT;
rp = Km*NUM/DEN; 
rp= minreal(rp); %simplifica el numerador y el denominador

y = step(rp,t);
plot(t,y)
xlabel('t')
ylabel('y')
title('Respuesta a escalón en set point - Cohen-Coon')

disp(Kc); disp(tauI);