clear all; clc; close all;
%  tanque calefaccionado

pkg load control
s = tf('s');
t = 0:0.05:30;

Kc = input('Kc = '); %ganancia del controlador
  
% CONTROLADOR PID
tauI = 1; tauD = 0; % constantes de tiempo del controlador
CON = Kc*(1+1/(tauI*s)+tauD*s); % func. de tr. del controlador

% PROCESO
K1 = 1; tau1 = 5; K2 = 1; tau2 = 5;
p1 = K1/(tau1*s+1);p2 = K2/(tau2*s+1); % proceso de 2º orden

% TERMOCUPLA  TRANMITTER
Km = 0.32; taum = 0.1 ;
TT = Km/(taum*s+1);

% TRANSDUCTOR I/P
KIP = 0.75;

% VALVULA DE CONTROL
Kv = 1; tauv = 0.5; 
CV = Kv/(tauv*s+1); 

% bucle de control al aplicar escalón en set point
NUM = CON*KIP*CV*p2;
DEN = 1 + CON*KIP*CV*p2*TT; 
rp = Km*NUM/DEN; 
[num den] = tfdata(rp, 'v');
vp = roots(den); % calcula los polos
h = 'ESTABLE';
i = 1; 
while i < length(vp) && h=='ESTABLE'
   if sign(real(vp(i))) == -1 
     i=i+1
   else
    h = 'INESTABLE';
   end
end
disp(h);disp(vp);

z=step(rp,t)*5;

plot(t',z')
xlabel('t')
ylabel('y')
title('respuesta a cambio de 5 en set point')