clear all; clc; close all;
%  CONTROL P - escalón en la carga

pkg load control
s = tf('s'); % define la variable de Laplace
K = 1; % ganancia del proceso
tau = 1; % constante de tiempo del proceso
g = K/(1+tau*s); % define el proceso, de primer orden en este caso 

t = 0:0.1:10;
DU = 1 ; % altura del escalón
y = DU*step(g,t); % respuesta al escalón
plot(t,y); xlabel('t');ylabel('salida');title('escalón en la carga')
pause
Kc = 1; % ganancia del controlador P
g1 = g/(1+Kc*g);
y1 = DU*step(g1,t); % respuesta al escalón en la carga con control P
hold on
plot(t,y1,'r'); legend('sin control','con control P')