clear all; clc; close all;
%  CONTROLADORES PID

pkg load control
s = tf('s'); % define la variable de Laplace
t = 0:0.01:5;

%planta o proceso
y1 = 1/(s+1);

% SIN CONTROLADOR
z1 = step(y1,t); % realiza la simulación cuando hay un escalón a la entrada

plot(t,z1,'k')
xlabel('t'); ylabel('y'); legend('sin control')
pause

% CONTROLADOR P
K = 0.6;% ganancia del controlador
y2 = y1/(1+K*y1); % salida controlador P + sl
z2 = step(y2,t);
hold on
plot(t,z2,'b')
legend('sin control','P')
pause

% CONTROLADOR PI
tauI = .2;
sis1 = K*(1+1/(tauI*s));
y3 = y1/(1+sis1*y1);
z3 =step(y3,t);
plot(t,z3,'g')
legend('sin control','P','PI')
pause

% CONTROLADOR PID
tauD = 10;
sis2 = K*(1+1/(tauI*s)+tauD*s);
y4 = y1/(1+sis2*y1);
z4 = step(y4,t);
plot(t,z4,'r')
legend('sin control','P','PI','PID')