clear all; clc; close all;
%  CONTROL P - escalón en el set point

pkg load control
s = tf('s'); % define la variable de Laplace
K = 1; % ganancia del proceso
tau = 1 ; % constante de tiempo del proceso
g = K/(1+tau*s); % define el proceso, de primer orden en este caso

t = 0:0.1:10;
DU = 1 ; % altura del escalón
Kc = 10 ; % ganancia del controlador P
sl2 = Kc*g/(1+Kc*g);
y2 = DU*step(sl2 ,t); % respuesta al escalón
plot(t,y2', t, DU*ones(1,length(t)) );
axis([0,t(end),0,DU*1.2])
xlabel('t');title('escalón en el set point'); legend('salida','escalón')