Gracias Ignacio.
Repasando aca en biblioteca, encontramos que en realidad la velocidad angular aparece al
derivar la terna que en la solucion es k(chica),etita,ephi y esta terna es solidaria al eje que pasa por G, (no a un punto
de la periferia), entonces no tiene velocidad angular segun kchica.
es decir, la terna gira segun la vertical solamente.
no se si se entiende.....
saludos y suerte mañana