Respecto a el código de la parte 3 de la pregunta inicial de este thread:
En ese for que hace los accept de PasarPosicion, no se estaría dando una especie de alternancia?
No es hipótesis de la letra pero si por ejemplo un sensor se tranca por algún motivo y no envía la posición, estaría trancado a todos los demás sensores que estén listos para enviarla.