Yo lo entiendo como que el hecho de que una instrucción sea sensible depende de la instrucción en sí (o sea, es o no es, en cualquier sistema y sobre cualquier hardware). En cambio lo de ser privilegiada es una decisión de implementación, que básicamente es que se pueda ejecutar solo con privilegios especiales (en "modo kernel"). O sea, si la CPU implementa los niveles coherentemente, deberían coincidir, pero son conceptos independientes.
Es como que lo de sensible es una cuestión más semántica (y por ende discutible) y lo de privilegiado es categórico (para un hardware dado, es o no es).
Como ejemplo, Intel permitía ejecutar varias instrucciones para las que hay consenso que son sensibles, como modificar las flags de la CPU, estando en modo usuario (aunque con un comportamiento distinto, pero dejaba).
Si me equivoco me corrigen!
Saludos