Si entiendo bien y las primeras líneas son la inicialización de los semáforos no se que significa inicializar un semáforo en n. ¿Que es n acá?
La clave para controlar el paso de los vehículos son los semáforos de entrada y salida. Haciendo V de los de entrada podés dejar pasar o no a algún tipo de vehículo y luego haciendo P en el de salida podés esperar a que pasen. No deberías restar las variables de conteo en el auto y en el barco sino que las deberías restar en el puente porque de otra forma no sabés cuantos P de salida podés hacer sin bloquearte.
Además seguramente precises otro semáforo al que los barcos y autos hagan V para avisarle al puente que llegó alguien.