Qué tal Luna?
Efectivamente el problema tiene que ser el signo ya que el resultado tiene que depender de un Ln(2). Lo que te está pasando es que el sentido del versor
se define en el sentido en el que el ángulo aumenta. En este caso, por como es el movimiento dado del tubo el ángulo debe aumentar para el lado contrario al que tu definiste. Fijate si con esto se arregla tu problema. Te sugiero además que puedas ver algunas discusiones anteriores a este problema que creo te pueden ayudar.
Efectivamente el problema tiene que ser el signo ya que el resultado tiene que depender de un Ln(2). Lo que te está pasando es que el sentido del versor
se define en el sentido en el que el ángulo aumenta. En este caso, por como es el movimiento dado del tubo el ángulo debe aumentar para el lado contrario al que tu definiste. Fijate si con esto se arregla tu problema. Te sugiero además que puedas ver algunas discusiones anteriores a este problema que creo te pueden ayudar.Saludos,
Daniel Gau.