Hola, Marcos. El movimiento relativo está explicado en el final del capítulo 4.
Puedes también ver los videos 11 y 12 en las clases grabadas.
Todo este material aparece en la subsección 4: Cinemática - Parte II. Hubo un problema con algunos enlaces en el índice de la página, pero ahora tendría que estar funcionando. Por favor avísanos si no logras acceder.
Suerte,
NC
NC