Buenas como están ? , en que le estoy errando? Gracias
Hola, Santiago
Tu planteo viene muy bien encaminado. El problema está en la ecuación para los torques.
No aclaraste en el dibujo cuál es el sentido que elegiste para tu versor 
(entrante o saliente). Mi recomendación es que definas bien ese sentido, y luego evalúes nuevamente cómo debería ser el signo del torque de la fuerza de rozamiento y cómo debería ser el signo del vínculo de la rodadura sin deslizamiento teniendo en cuenta tu sistema de versores.
Acordate que una rodadura sin deslizamiento no sólo nos define una relación entre los módulos de la velocidad del centro de masas y la velocidad angular, sino que también nos da una relación entre sus sentidos.
Fijate si teniendo en cuenta estos comentarios, sale. Cualquier cosa, volvé a preguntar.
¡Saludos!
hola Carla, gracias por la respuesta. puse sobre el disco el sentido del versor, sería saliente. aun asi está mal? como que el disco rueda hacia abajo, suponiendo que el resorte se está volviendo a comprimir. no es correcto? gracias