No necesariamente. Podes expresar la velocidad del punto con un mismo conjunto de versores para los dos casos, vas a ver que se puede.
El primero es bien facil, si P esta fijo a la placa ¿cómo se mueve? ¿que velocidad va a tener?
El segundo te tiro una pista; P siempre es el contacto entre la rueda y la placa, así que por mas que esté sobre la rueda de alguna manera siempre lo vas a encontrar en el "mismo lugar". (Usa Roverbal con esa sugerencia. ;) )
Espero se entienda y te sirva. Cualquier cosa pregunta de nuevo.