Buenas! Bien, en cuanto a la diferencia de signo en los desplazamientos angulares, si bien AB y CD giran en sentidos opuestos, lo que pide la letra es el desplazamiento angular absoluto de A, y en dicho desplazamiento participan los desplazamientos de ambos ejes provocando un desplazamiento absoluto en el mismo sentido. Es decir, ThetaBA de tu ecuación no sería lo que rota BA sino lo que rota CD debido a esa rotación de BA, ahí es donde entra la relación entre los engranajes ya que el angulo de rotación de ambos no es el mismo, lo que es lo mismo es el arco recorrido.
Espero que sea de ayuda mi respuesta, de lo contrario podés consultarme en clase o por acá y mando una imagen descriptiva.
Saludos!
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