Hola.
Perdón por la demora.
Entiendo queda claro que un planificador no-preemptive no es adecuado para ningún tipo de sistema de tiempo real por las razones expuestas.
Un planificador preemptive puede aplicar a un sistema de tiempo real (más a los sistemas soft que a los hard) siempre y cuando tenga alguna clase de prioridad de "tiempo real" que le gane a las prioridades de los procesos de la parte de los procesos de la parte de tiempo compartido. Pueden ver un ejemplo de Linux aquí, o pueden "jugar" un poco con las clases de schedulling acá.
Por lo general los sistemas de tiempo real hard son sistemas especializados y no es de lo más común que estén implementados sobre un SO de propósito general, sino que se implementen directamente sobre el hardware como un firmware, por lo que rara vez dispongan de un scheduler.
Espero que con esta aclaración les haya quedado más claro el tema.