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Ah bien, si está girando más rápido la izquierda, más veces se ejecuta la rutina que cuenta los giros que resetea ticsIzq (en el caso de rueda izquierda) haciendo que ticsGiroIzq, cuando se actualiza su valor, sea más chico. Entonces si necesitas las dos variables de ticsDer y ticsIzq. Si a mi también me confundió, no es lo primero que pensas pero funciona.

Les falta hacer tics = 0 si.