Estimado:
La matriz del tensor de inercia es su representación en una base ortonormal directa. Luego
es la coordenada, en esa base, de la masa 
según el primer versor de la base, 
su coordenada según el segundo versor de la base y 
la coordenada según el tercer versor de la base.
Saludos:
La matriz del tensor de inercia es su representación en una base ortonormal directa. Luego
es la coordenada, en esa base, de la masa según el primer versor de la base, su coordenada según el segundo versor de la base y la coordenada según el tercer versor de la base. Saludos:
Ricardo.