Hola Gastón,
tu observación es correcta si hablamos de la energía sólo de la partícula, porque como bien señalás, la normal que actúa sobre ella es de potencia no nula.
Sin embargo, si consideramos la energía del sistema barra+partícula, el par acción-reacción de la normal (normal ejercida por la barra sobre la partícula - normal ejercida por la partícula sobre la barra) es de potencia nula (podés ver por ejemplo los Apuntes 2010 al final del Capítulo 5 donde se discute precisamente este caso).
Finalmente, como en la articulación donde está sujeta la barra no hay aporte o pérdida de energía (articulación lisa), resulta que la energía del sistema barra + partícula se conserva.
Saludos,
Ariel.