hola,
quería comentarles algo sobre lo del subject, ya que al corregir la hoja 4, encontré varias veces un error o, mejor dicho, una confusión.
cuando uno quiere hacer exact feedback linearization entrada-salida, ya tienen la salida definida y eso, necesariamente, define el primer elemento del cambio de coordenadas (T_1(x)=h(x)).
al calcular el grado relativo, ya sabemos que derivando h hasta dicho grado, vamos a ir obteniendo T_2(x), T_3(x), etc...
piénsenlo un poco.
no es necesario que re-entreguen nada.
saludos,
pablo