Podés definir una función auxiliar, posiblemente recursiva, con algún otro parámetro. Lo hicimos varias veces en el práctico acerca de recursión.
Supongamos que el nodo es el parámetro de la llamada a esa función. Al comienzo de la función se hacen algunas acciones que involucran al nodo. Luego tal vez se hace una llamada con el hijo izquierdo como parámtero. Al volver de la llamada se hacen más acciones. Después tal vez se hace una llama con el hijo derecho como parámetro. Y al volver se hacen más acciones.
Todas las acciones, las que se hacen al principio, a la vuelta de la primera de las llamadas a sus hijos, y al final son parte de la misma visita al nodo.
Visto de otra forma, que sea visitado solo una vez significa que solo una vez es el parámetro de una llamada.