Mauro,
en la parte c) hay que ayudarse del comando tf para convertir el modelo en el sistema LTI que precisa lsim.
En el teórico 8 (https://eva.fing.edu.uy/course/view.php?id=83#section-13) hay varios ejemplos de uso de ese comando. (En breve estaremos subiendo un tutorial de uso, así como hemos subido para lsode y lsim).
Saludos,
Jimena F.