Hola, les dejo el código para crear un sistema de coordenadas local a un punto y normal en una superficie.
Para utilizar el código tienen que invocar al constructor de la clase pasándole la normal en el punto.
Luego, si quieren transformar una dirección al sistema de coordenadas local creado tienen que invocar la operación WorldToLocal().
Cualquier duda nos consultan.
Saludos.