Hola:
Muchas veces en un sistema de tiempo real conviven procesos de tiempo real con procesos que no son de tiempo real, llamémosles no críticos. En este tipo de sistemas el planificador debe ser capaz de expropiarle el CPU a un proceso no crítico para cederselo a un proceso de tiempo real. Es decir que en este caso debería ser un planificador expropiativo.
Sin embargo, pierde un poco de sentido que un proceso de tiempo real le expropie la CPU a otro proceso de tiempo real. Por lo tanto un planificador no expropiativo se vuelve adecuado cuando en el sistema solamente hay procesos de tiempo real.
Creo que lo importante ante esta pregunta es discutir las diferentes alternativas y escenarios.
Saludos,
Santiago.