Hola,
Es correcto, la velocity es la cantidad de trabajo que el equipo puede realizar por unidad de tiempo. La unidad de tiempo puede ser un sprint (como dice el pdf de historias de usuario), pero hay que tener cuidado si luego cambiamos la duración del sprint (por ejemplo: de dos semanas a tres semanas) que la interpretación de la velocity sea correcta (y no pensar que estamos "más lentos").
La velocity es basada en los story points completados, típicamente un promedio de los sprints anteriores (o el subconjunto de sprints más "representativos"). Se utiliza para que el equipo planifique cuántos items del product backlog es capaz de realizar en el siguiente sprint.
Saludos,
Cecilia.