Fuente TeX:

\mathbb{I}_C \vec{\omega} = \begin{pmatrix} I_1 & 0 & 0 \\ 0 & I_2 & 0 \\ 0 & 0 & I_3 \end{pmatrix} \begin{pmatrix} 0 \\ \omega \\ 0 \end{pmatrix} = I_2 \omega \hat{u}